#include "delay.h"
#include "sys.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// 如果使用OS,则包括下面的头文件（以ucos为例）即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "includes.h" //支持OS时，使用
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// 本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
// ALIENTEK STM32F407开发板
// 使用SysTick的普通计数模式对延迟进行管理(支持OS)
// 包括delay_us,delay_ms
// 正点原子@ALIENTEK
// 技术论坛:www.openedv.com
// 创建日期:2014/5/2
// 版本：V1.3
// 版权所有，盗版必究。
// Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2014-2024
// All rights reserved
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// 修改说明
// V1.1 20140803
// 1,delay_us,添加参数等于0判断,如果参数等于0,则直接退出.
// 2,修改ucosii下,delay_ms函数,加入OSLockNesting的判断,在进入中断后,也可以准确延时.
// V1.2 20150411
// 修改OS支持方式,以支持任意OS(不限于UCOSII和UCOSIII,理论上任意OS都可以支持)
// 添加:delay_osrunning/delay_ostickspersec/delay_osintnesting三个宏定义
// 添加:delay_osschedlock/delay_osschedunlock/delay_ostimedly三个函数
// V1.3 20150521
// 修正UCOSIII支持时的2个bug：
// delay_tickspersec改为：delay_ostickspersec
// delay_intnesting改为：delay_osintnesting
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static u8 fac_us  = 0; // us延时倍乘数			                           (STM32F4-168MHz-21)
static u16 fac_ms = 0; // ms延时倍乘数,在os下,代表每个节拍的ms数       (STM32F4-168MHz-1)

#if SYSTEM_SUPPORT_OS // 如果SYSTEM_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于UCOS).
// 当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持
// 首先是3个宏定义:
//     delay_osrunning:用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
// delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始哈systick
//  delay_osintnesting:用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行
// 然后是3个函数:
//   delay_osschedlock:用于锁定OS任务调度,禁止调度
// delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度
//     delay_ostimedly:用于OS延时,可以引起任务调度.

// 本例程仅作UCOSII和UCOSIII的支持,其他OS,请自行参考着移植
// 支持UCOSII
#ifdef OS_CRITICAL_METHOD                    // OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSII
#define delay_osrunning     OSRunning        // OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
#define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC // OS时钟节拍,即每秒调度次数
#define delay_osintnesting  OSIntNesting     // 中断嵌套级别,即中断嵌套次数
#endif

// 支持UCOSIII
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD                // CPU_CFG_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSIII
#define delay_osrunning     OSRunning         // OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
#define delay_ostickspersec OSCfg_TickRate_Hz // OS时钟节拍,即每秒调度次数
#define delay_osintnesting  OSIntNestingCtr   // 中断嵌套级别,即中断嵌套次数
#endif

// us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
void delay_osschedlock(void)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD // 使用UCOSIII
    OS_ERR err;
    OSSchedLock(&err); // UCOSIII的方式,禁止调度，防止打断us延时
#else                  // 否则UCOSII
    OSSchedLock(); // UCOSII的方式,禁止调度，防止打断us延时
#endif
}

// us级延时时,恢复任务调度
void delay_osschedunlock(void)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD // 使用UCOSIII
    OS_ERR err;
    OSSchedUnlock(&err); // UCOSIII的方式,恢复调度
#else                    // 否则UCOSII
    OSSchedUnlock(); // UCOSII的方式,恢复调度
#endif
}

// 调用OS自带的延时函数延时
// ticks:延时的节拍数
void delay_ostimedly(u32 ticks)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD
    OS_ERR err;
    OSTimeDly(ticks, OS_OPT_TIME_PERIODIC, &err); // UCOSIII延时采用周期模式
#else
    OSTimeDly(ticks); // UCOSII延时
#endif
}

// systick中断服务函数,使用OS时用到
void SysTick_Handler(void)
{
    if (delay_osrunning == 1) // OS开始跑了,才执行正常的调度处理
    {
        OSIntEnter(); // 进入中断
        OSTimeTick(); // 调用ucos的时钟服务程序
        OSIntExit();  // 触发任务切换软中断
    }
}
#endif

// 初始化延迟函数
// 当使用OS的时候,此函数会初始化OS的时钟节拍
// SYSTICK的时钟固定为AHB时钟的1/8
// SYSCLK:系统时钟频率
void delay_init(u8 SYSCLK)
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS // 如果需要支持OS.
    u32 reload;
#endif
    SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);
    fac_us = SYSCLK / 8;                       // 不论是否使用OS,fac_us都需要使用
#if SYSTEM_SUPPORT_OS                          // 如果需要支持OS.
    reload = SYSCLK / 8;                       // 每秒钟的计数次数 单位为M
    reload *= 1000000 / delay_ostickspersec;   // 根据delay_ostickspersec设定溢出时间
                                               // reload为24位寄存器,最大值:16777216,在168M下,约合0.7989s左右
    fac_ms = 1000 / delay_ostickspersec;       // 代表OS可以延时的最少单位
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; // 开启SYSTICK中断
    SysTick->LOAD = reload;                    // 每1/delay_ostickspersec秒中断一次
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;  // 开启SYSTICK
#else
    fac_ms = (u16)fac_us * 1000; // 非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数
#endif
}

#if SYSTEM_SUPPORT_OS // 如果需要支持OS.
// 延时nus
// nus:要延时的us数.
// nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=21)
void delay_us(u32 nus)
{
    volatile u32 ticks;
    volatile u32 told, tnow, tcnt = 0;
    volatile u32 reload = SysTick->LOAD; // LOAD的值

    ticks = nus * fac_us; // 需要的节拍数
    delay_osschedlock();  // 阻止OS调度，防止打断us延时
    told = SysTick->VAL;  // 刚进入时的计数器值
    while (1) {
        tnow = SysTick->VAL;
        if (tnow != told) {
            if (tnow < told)
                tcnt += told - tnow; // 这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
            else
                tcnt += reload - tnow + told;
            told = tnow;
            if (tcnt >= ticks) break; // 时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
        }
    };
    delay_osschedunlock(); // 恢复OS调度
}
// 延时nms
// nms:要延时的ms数
// nms:0~65535
void delay_ms(u16 nms)
{
    if (delay_osrunning && delay_osintnesting == 0) // 如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度)
    {
        if (nms >= fac_ms) // 延时的时间大于OS的最少时间周期
        {
            delay_ostimedly(nms / fac_ms); // OS延时
        }
        nms %= fac_ms; // OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
    }
    delay_us((u32)(nms * 1000)); // 普通方式延时
}
#else // 不用ucos时
// 延时nus
// nus为要延时的us数.
// 注意:nus的值,不要大于798915us(最大值即2^24/fac_us@fac_us=21)
void delay_us(u32 nus)
{
    u32 temp;
    SysTick->LOAD = nus * fac_us;             // 时间加载
    SysTick->VAL  = 0x00;                     // 清空计数器
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; // 开始倒数
    do {
        temp = SysTick->CTRL;
    } while ((temp & 0x01) && !(temp & (1 << 16))); // 等待时间到达
    SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; // 关闭计数器
    SysTick->VAL = 0X00;                       // 清空计数器
}
// 延时nms
// 注意nms的范围
// SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
// nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
// SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
// 对168M条件下,nms<=798ms
void delay_xms(u16 nms)
{
    u32 temp;
    SysTick->LOAD = (u32)nms * fac_ms;        // 时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
    SysTick->VAL  = 0x00;                     // 清空计数器
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; // 开始倒数
    do {
        temp = SysTick->CTRL;
    } while ((temp & 0x01) && !(temp & (1 << 16))); // 等待时间到达
    SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; // 关闭计数器
    SysTick->VAL = 0X00;                       // 清空计数器
}
// 延时nms
// nms:0~65535
void delay_ms(u16 nms)
{
    u8 repeat = nms / 540; // 这里用540,是考虑到某些客户可能超频使用,
                           // 比如超频到248M的时候,delay_xms最大只能延时541ms左右了
    u16 remain = nms % 540;
    while (repeat) {
        delay_xms(540);
        repeat--;
    }
    if (remain) delay_xms(remain);
}
#endif
